树莓派第三课之SG90舵机-万能的舵机
本帖最后由 天域至尊 于 2019-3-25 23:30 编辑同学们，不好意思，这次更新很晚。只要是我出去玩了，俗话说烟花三月下扬州，马上清明假期来了，谁敢出门？所以提前几天去扬州了。
咳咳，扬州美女多啊，俗话说春风十里扬州路呢。咳咳，言归正传，上课。
这一节课讲的是树莓派的PWM信号通信，众所周知，PWM信号是一个应用广泛的通信制式，掌握了PWM信号编程的金钥匙，你就打开了与硬件通信的新世界的大门。
这是第三课，第一课是温度传感器，第二课是继电器，第四课是直接高低电平通信
第一节课链接：https://www.52pojie.cn/thread-902898-1-1.html
第二节课链接：https://www.52pojie.cn/thread-903925-1-1.html
我们这次使用的是SG90舵机，舵机使用的通信方式都一样，换成其他舵机也可以直接使用。
使用pwm通信信号的还有电调等等，只不过频率高了点，但是原理一样。
所以直接有人用树莓派做无人机飞行控制器，因为树莓派计算能力强，加上摄像头，人工智能，可以做到自制无人机自动巡航、自动识别、自动跟踪等等。
同志们，树莓派和Python打开了新世界的大门，我们要一步一个脚印进去，先从逐步掌握控制这些基本元器件来开始。
首先，什么是PWM信号？
度娘是这样说的：PWM就是脉冲宽度调制的英文缩写，方波高电平时间跟周期的比例叫占空比，例如1秒高电平1秒低电平的PWM波占空比是50%。
其实啊，他就是一组方波，通过占空比来传递信号。当然，我这样说不是很准确，但是，知道这些就可以了！
接下来，方波波形有两个关键参数，频率和占空比！
舵机的频率为50HZ，占空比为2.5%-12.5%，线性对应舵机转动角度的0-180度。
呜呜呜……就上面的这一句话，你们不知道，我查了多少资料，费了多大力气，做了多少测试才得出来，痛苦啊！为啥子这么简单的东西找起来就那么难？
好了知道了关键参数，什么是舵机？
如下图，舵机呢，就是它能够转动到你要的特定角度。与电机不同，电机是一圈圈转起来没完，它是在一圈内转动到不同的角度。 用途可以是机械臂等等，海了去了，你也可以用它来做一个电子锁，等等，都可以。
这是用舵机制作的机械臂
所以，当你掌握了舵机的用法，自然就可以实现很多事情。
接下来是舵机知识讲解
综上，舵机控制信号是频率50HZ，占空比为2.5%-12.5%的PWM信号。
舵机有三条线，棕红黄。棕色线接地，红色接5V正电压，黄色接信号线。没有信号校准步骤。意思是接上就用！
接线就简单了，如图
我还是用了13号口，老规矩，用哪个口看你兴趣。
程序还是蛮简单的，只要你改变占空比，舵机的旋转角度就会改变。
最后一定注意，程序退出前将启用的端口STOP掉，否则第二次启用此端口会警告，而且如果做一个复杂的东西，可能会有意外的惊吓。
另外也没找到源码让不让发github，度盘总是不正规，也麻烦，在规定里没发现有禁令，但是也没见过有人发github链接，神奇了。
我发下github链接吧，如有不当之处，欢迎指出，即刻改正
Github：https://github.com/CtrlCandV/pi/blob/master/sensor/SG90.py
百度网盘：链接：https://pan.baidu.com/s/1qezl07saOPNXsyqFgt32Cg 提取码：z13o
大佬支持通道：
{:301_997:}
多多支持哦，大家的支持是原创的动力！
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这个是个小板子可以自己设计程序码？
对的，内置linux操作系统，可以在linux上直接写程序 楼主对于学习python有什么好的建议吗 看的我都想攒钱没板子了，还是先上个模拟器吧 SOUL_FERRYMAN 发表于 2019-3-27 15:05
楼主对于学习python有什么好的建议吗
廖雪峰论坛足以
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