机器人Modbus学习双臂协同具体学哪一部分内容

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请问大佬们关于双臂机器人，如果学习两个机械臂协调运用，具体学习通信Modbus哪一部分内容？谢谢

pbf0613

在学习两个机械臂协调运用时，重点关注Modbus协议的以下几个部分：

1. **Modbus RTU**: 由于机械臂通常通过串行通信进行连接，Modbus RTU（Remote Terminal Unit）是最常用的通信方式之一。了解RTU模式的帧结构、数据封装和校验机制。

2. **地址分配**: 在多个设备之间进行通信时，必须为每个机械臂分配唯一的设备地址，以确保通信的正确性。

3. **读写功能码**: 学习Modbus中用于数据交换的功能码，特别是那些允许读写数据的功能码，例如功能码03（读取保持寄存器）和功能码06（写入单个保持寄存器）。

4. **数据模型**: 理解Modbus中的数据模型，包括如何通过功能码访问线圈状态、离散输入、输入寄存器和保持寄存器。

5. **异常处理**: 掌握Modbus协议中的异常响应和错误报告机制，这样可以在出现通信问题时快速定位和解决。

6. **通信参数设置**: 学会如何配置Modbus通信参数，包括波特率、数据位、停止位和奇偶校验，以确保两个机械臂之间的通信稳定可靠。

7. **多点通信**: 由于涉及两个机械臂，需要理解Modbus协议在多点通信中的工作方式，包括轮询机制和主从通信模式。

通过专注于这些关键部分，可以建立起机械臂之间通过Modbus协议进行有效通信的能力，为进一步实现协调控制奠定基础。

kll545012

pbf0613 发表于 2024-3-18 16:14
在学习两个机械臂协调运用时，重点关注Modbus协议的以下几个部分：

1. **Modbus RTU**: 由于机械臂通常 ...

标准版的机器回答

zhangzheh

pbf0613 发表于 2024-3-18 16:14
在学习两个机械臂协调运用时，重点关注Modbus协议的以下几个部分：

1. **Modbus RTU**: 由于机械臂通常 ...

大佬，爱你